世界上最好的液压机器人(液压型机器人)

1. 液压型机器人

1.工业机器人的组成

工业机器人一般由执行机构、控制系统、驱动机构及位置检测机构的等部分组成。

1.执行机构

执行机构是一种具有和人手脚相似动作功能的机械装置，又称操作机，有以下几个部分组成

1)手部 称抓取机构或夹持器，用于直接抓取工件或工具。若在手部安装专用工具，如焊枪、电钻、电动螺钉拧紧器等，就构成了专用的特殊手部。工业机器人手部有机械夹持式、真空吸附式、磁性吸附式等不同的结构形式。

2）腕部 接手部和手臂的部件，用以调整手部的姿态和方位。

3）臂部 撑手腕和手部的部件，由动力关节和连杆组成，用以承受工件或工具负荷。

4）机座与立柱 是支撑整个机器人的基础件，起到连结和支承的作用，控制机器人的活动范围和改变机器人的位置。

2.控制系统

控制系统是机器人的大脑，控制与支配机器人按给定的程序动作，并记忆人们示教的指令信息，如动作顺序、运动轨迹、运动速度等，可再现控制所存储的示教信息。

3.驱动系统

是机器人执行作业的动力源，按照控制系统发来的控制指令驱动执行机构完成规定的作业。常用的驱动系统有机械式、液压式、气动式以及驱动等不同的驱动形式。

(4)位置检测装置 通过附设的力、位移、触觉、视觉等不同的，检测机器人的运动位置和工作状态，并随时反馈给控制系统，以便执行机构以一定的精度和速度达到设定的位置。

2.工业机器人的分类

机器人分类方法很多，这里仅按机器人的系统功能、驱动方式以及机器人的结构形式进行分类。

(1)按系统功能分类

1)专用机器人：在固定地点以固定程序工作的机器人，其结构简单、工作对象单一、无独立控制系统、造价低廉，如附设在机床上的自动换刀机械手。

2)通用机器人：具有独立控制系统，通过改变控制程序能完成多种作业的机器人。其结构复杂，工作范围大，定位精度高，通用性强，适用于不断变换生产品种的柔性制造系统。

3)示教再现式机器人：具有记忆功能，在操作者的示教操作后，能按示教的顺序、位置、条件与其他信息反复重现示教作业。

4)智能机器人：采用，具有视觉、听觉、触觉等多种感觉功能和识别功能的机器人，通过比较和识别，自主作出决策和规划，自动进行信息反馈，完成预定的动作。

(2)按驱动方式分类

1)气压传动机器人：以压缩空气作为动力源驱动执行机构运动的机器人，具有动作迅速、结构简单、成本低廉的特点，适用于高速轻载、高温和粉尘大的环境作业。

2)液压传动机器人：采用液压驱动，具有负载能力强、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏的特点，适用于重载、低速驱动场合。

3)电气传动机器人：用交流或直流伺服驱动的机器人，不需要中间转换机构，机械结构简单、响应速度快、控制精度高，是近年来常用的机器人传动结构。

(3)按结构形式分

1)直角坐标型机器人：这类机器人的手部在空间由三个相互垂直的方向x、y、z上作移动运动，运动是独立的。其控制简单，运动直观性强，易达到高精度，定位精度高，但操作灵活性差，运动的速度较低，操作范围较小而占据的空间相对较大。

2)圆柱坐标型机器人：这类机器人在水平转台上装有立柱，其立柱安装在回转机座上，水平臂可以自由伸缩，并可沿立柱上下移动。其工作范围较大，运动速度较高，但随着水平臂沿水平方向伸长，其线位移分辨精度越来越低。

3)球坐标型机器人：也称极坐标型机器人，由回转机座、俯仰铰链和伸缩臂组成，具有两个旋转轴和一个平移轴。工作臂不仅可绕垂直轴旋转，还可绕水平轴作俯仰运动，且能沿手臂轴线作伸缩运动。其操作比圆柱坐标型更为灵活，并能扩大机器人的工作空间，但旋转关节反映在未端执行器上的线位移分辨率是一个变量。

4)关节型机器人： 这类机器人由多个关节联接的机座、大臂、小臂和手腕等构成，大小臂之间用铰链联接形成肘关节，大臂和立柱联接形成肩关节，大小臂既可在垂直于机座的平面内运动，也可实现绕垂直轴的转动。其操作灵活性最好，运动速度较高，操作范围大，但精度受手臂位姿的影响，实现高精度运动较困难。它能抓取靠近机座的物件，也能绕过机体和目标间的障碍物去抓取物件，具有较高的运动速度和极好的灵活性，成为最通用的机器人。

2. 机器人液压系统

工业机器人的驱动系统，按动力源分为液压，气动和电动三大类。根据需要也可由这三种基本类型组合成复合式的驱动系统。

液压驱动系统

由于液压技术是一种比较成熟的技术。它具有动力大、力（或力矩）与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动等特点。适于在承载能力大，惯量大以及在防焊环境中工作的这些机器人中应用。但液压系统需进行能量转换（电能转 换成液压能），速度控制多数情况下采用节流调速，效率比电动驱动系统低。液压系统的液体泄泥会对环境产生污染，工作噪声也较高。因这些弱点，近年来，在负荷为100kz以下的机器人中往往被电动系统所取代。

气动驱动系统

具有速度快、系统结构简单，维修方便、价格低等特点。适于在中、小负荷的机器人中采用。但因难于实现伺服控制，多用于程序控制的机械人中，如在上、下料和冲压机器人中应用较多。

电动驱动系统

由于低惯量，大转矩交、直流伺服电机及其配套的伺服驱动器（交流变频器、直流脉冲宽度调制器）的广泛采用，这类驱动系统在机器人中被大量选用。这类系统不需能量转换，使用方便，控制灵活。大多数电机后面需安装精密的传动机构。直流有刷电机不能直接用于要求防爆的环境中，成本也较上两种驱动系统的高。但因这类驱动系统优点比较突出，因此在机器人中被广泛的选用。

3. 液压式机器人

　　1.Brook Crompton

　　Brook Crompton是全球工业领域电动马达/电机的领导者及先行者，主要生产交流，直流电机，产品主要用于各种工业领域，设备制造商，主要应用：风扇，压缩机，泵，加工机械等。在全球5个国家设有加工工厂。

　　2.日本泽村

　　日本泽村SAWAMURA电气株式会社成立于1950年，坐落于东京都世田谷区，开始，其产品主要是生产气象探测用的探空仪零部件等。1962年开始DC马达的生产制造，现在主要生产精密微型马达、驱动控制装备等。

　　3.FIMET

　　FIMET 公司是意大利历史悠久的减速电机和控制系统制造厂家。全系列产品大量应用在钢铁设备上。斜齿轮减速电机 伞齿轮减速电机 蜗轮蜗杆减速电机 变频器等。

　　4.德国弗兰德

　　德国弗兰德集团是世界上最大的专业动力传动设备制造商之一，成立于1899年，总部在德国的Bocholt市，至今已有百年的制造经验。一百年来，以其雄厚的技术资源、领先的制造技术、优秀的产品质量、高踞世界驱动行业的领先地位。 生产各种用途的减速机、联轴器、齿轮马达和电机。

　　5.德国西门子

　　德国西门子股份公司创立于1847年，是全球电子电气工程领域的领先企业。西门子自1872年进入中国，140余年来以创新的技术、卓越的解决方案和产品坚持不懈地对中国的发展提供全面支持，并以出众的品质和令人信赖的可靠性、领先的技术成就、不懈的创新追求，确立了在中国市场的领先地位。2015财年（2014年10月1日至2015年9月30日），西门子在中国的总营收达到69.4亿欧元，拥有超过32000名员工。西门子已经发展成为中国社会和经济不可分割的一部分，并竭诚与中国携手合作，共同致力于实现可持续发展。

　　6.安川Yaskawa

　　安川电机株式会社（Yaskawa Electric Corporation）是日本一家制造伺服系统，运动控制器，交流电机驱动器，开关和工业机器人的厂商。公司莫托曼机器人是重型工业机器人，主要用于焊接，包装，装配，喷涂，切割，材料处理和一般自动化。

　　7.Mitsubishi三菱

　　三菱商事集团通过全球业务网络，开展能源、金属、机械、化学品、生活产业相关的多种商品的销售、制造、资源开发、设备相关业务及金融业务，除此之外，还在新能源及环境等领域，充分运用全新的商业模式与新技术的业务化，并发挥综合商社所特有的功能，为客户提供各类服务，在各种领域开展涉及广泛的业务。

　　8.德昌

　　德昌电机是驱动子系统的国际领先制造商。技术领先、专业应用知识以及全球网络使德昌电机成为定制产品开发项目的理想合作伙伴。德昌电机是一间致力于向客户提供具差异化优势的产品和优质的供应链服务以使客户获得成功的国际化公司。对于追求产品高性能以及产品供应保障的产品设计师来说，德昌电机是他们的安全选择。

4. 工业机器人液压系统

（1）电机驱动方式电动机驱动是利用各种电动机产生的力或转矩直接驱动机器人的关节，或者通过诸如减速的机构来驱动机器人的关节，以获得所需的位置，速度，加速度和其他指标。

（2）液压驱动方式液压驱动器使用液体作为介质来传递力，并使用液压泵使液压系统产生的压力驱动执行器运动。

（3）气动驱动方式气动驱动器使用空气作为工作介质，并使用气源发生器将压缩空气的压力能转换为机械能，以驱动执行器以完成预定的运动定律。

5. 液压型机器人怎么操作

打开举升机电源后，将举升机降到最低位置，推动摆动臂向两边伸展成一直线。将车辆行驶至举升合适位置，调节摆动臂和托盘至车辆的合适支撑点位置，按下开关举升车辆至轮胎离开地面，再次检查车辆举升是否平稳，确定无误后将车辆举升离地。注意事项：支车时四个支角应在同一平面上。

举升机的使用注意事项：

1、检查操作手柄是否正常，操作机构是否灵敏有效。清除举升机附近妨碍作业的器具及杂物，液压系统不允许有爬行现象。

2、支车时，四个支角应在同一平面上，调整支角胶垫高度使其接触车辆底盘支撑部位。

3、支车时，车辆不可支得过高，支起后四个托架要锁紧。

4、待举升车辆驶入后，应将举升机支撑块调整移动对正该车型规定的举升点。

6. 液压型机器人工作平稳可靠

用电机的多，在机器人中，执行机构一般分为液压驱动和电机驱动两种类型，其中又以电机驱动最为常见。

机器人中常用的电机分为有刷直流电机、无刷直流电机、永磁同步电机、步进电机等。其中在中小型机器人（尺寸在15cm-30cm）中，由于价格便宜，定位精度高，直流电机以及无刷直流电机最为常见