避障函数怎么编写？

#include //添加函数库 #define uint unsigned int //宏定义 #define uchar unsigned char //宏定义 sbit s=P3^5; //定义红外避障检测端口 sbit m1=P3^4; //定义电机M1电平输出端口 sbit m2=P3^6; //定义电机M2电平输出端口 void delay_ms(uint z); //声明延时函数 main() //主函数 { uint i=0; //初始值设定 m1=1; m2=1; while(1) //无限循环 { if(s==0) //S=0表示前方有障碍物 进行转向 { for(i=0;i<5;i++) { m1=0; m2=1; delay_ms(15); //状态保持15ms m1=1; m2=1; delay_ms(5); //状态保持5ms } } if(s==1) //S=1表示前方无障碍物 直线行驶 { m1=1; m2=1; delay_ms(10); //状态保持10ms } } } void delay_ms(uint z) //延时函数 循环嵌套原理 { uint x,y; for(x=z;x>0;x--) for(y=110;y>0;y--); }